J1-P11-Fx

Informazioni

Release

Release documento	Descrizione	Note	Data
01	Nuovo manuale	Valido per release hardware a partire da 02 e major release firmware a partire da 5	28/06/2012

Marcatura CE e riferimenti normativi

L'apparecchiatura è stata progettata per l'impiego in ambiente industriale in conformità alla direttiva 2004/108/CE.

EN 61000-6-4: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'emissione in ambiente industriale
- EN55011 Class A: Limiti e metodi di misura

EN 61000-6-2: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'immunità negli ambienti industriali
- EN 61000-4-2: Compatibilità elettromagnetica - Immunità alle scariche elettrostatiche
- EN 61000-4-3: Immunità ai campi magnetici a radiofrequenza
- EN 61000-4-4: Transitori veloci
- EN 61000-4-5: Transitori impulsivi
- EN 61000-4-6: Disturbi condotti a radiofrequenza

Il prodotto risulta inoltre conforme alle seguenti normative:
- EN 60529: Grado di protezione dell'involucro IP20
- EN 60068-2-1: Test di resistenza al freddo
- EN 60068-2-2: Test di resistenza al caldo secco
- EN 60068-2-14: Test di resistenza al cambio di temperatura
- EN 60068-2-30: Test di resistenza al caldo umido ciclico
- EN 60068-2-6: Test di resistenza a vibrazioni sinusoidali
- EN 60068-2-27: Test di resistenza a vibrazioni shock
- EN 60068-2-64: Test di resistenza a vibrazioni random

Descrizione

J1-P11-F è un controllore integrato della gamma Qmove+ che, nella sua massima configurazione, può essere dotato di:

Dotazione di serie
	Display lcd grafico 4,3” TFT-256 COLORI-480x272px
	Touch Screen Panel resistivo
	1 seriale di programmazione PROG PORT (Usare in abbinamento all'accessorio IQ009)
	1 seriale multistandard (RS232/422/485) - USER PORT
	1 lettore Memory Card MMC/SD
	Protocollo di comunicazione CANopen
	5 led di segnalazione
	8 led di sistema
	Morsetti a molla anti-vibranti
	Orologio calendario
	Film anteriore intercambiabile
	Tasti funzione personalizzabili
Dotazione opzionale (Cunsultare la tabella Versioni hardware)
	1 seriale RS485 - AUX2 PORT
	2 porte CANbus ¹⁾
	1 porta ETHERNET
	8 ingressi digitali standard (16 per la versione completa)
	1 ingresso veloce
	2 conteggi bidirezionali
	4 uscite digitali (16 per la versione completa)
	2 uscite analogiche
	2 uscite step-direzione per motori stepper
	2 ingressi per PT100/Termocoppie

¹⁾ la seconda porta CANbus non è ancora abilitata

Identificazione del prodotto

In base al Codice d'ordinazione dello strumento è possibile ricavarne esattamente le caratteristiche. Verificare che le Caratteristiche dello strumento corrispondano alle Vostre esigenze.

Etichetta prodotto

a - Codice di ordinazione
b - Settimana di produzione: indica la settimana e l'anno di produzione
c - Part number: codice univoco che identifica un codice d'ordinazione
d - Serial number: numero di serie dello strumento, unico per ogni pezzo prodotto
e - Release hardware: release dell' hardware

Codice di ordinazione

Modello				Caratteristiche
J1	-	P11	-	FA	-	10	/	TP01
								TP00 = Codice tastiera (TP00 = pannello con touch-screen resistivo, logo e tasti funzione personalizzabili); TP01 = pannello con touch-screen resistivo, logo e tasti funzione standard QEM
						10 = Versione firmware (00 = non installato)
				F = Livello tecnologico A = Versione hardware
		P = Tastiera limitata (solo tasti funzione) 1 = display lcd grafico 4,3” TFT-256 COLORI-480x272px; dimensione pannello anteriore (144x120mm); tastiera 5 tasti + 9 led; contenitore a norme DIN 43700; 1 = Corrispondenza firmware-hardware
J1 = Famiglia Qmove “HMI+PLC”

Versioni hardware

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

		Versioni hardware
		A	B	C	D	E	G	Z
SLOT 2 (Scheda base)	USER PORT	1	1	1	1	1	1	1
	AUX1 PORT (RS485)	-	1	-	1	-	-	1
	AUX2 PORT (RS485)	-	-	-	-	-	-	-
	CAN1 PORT	1	1	1	1	1	1	1
	CAN2 PORT¹⁾	-	-	-	-	-	-	-
	ETHERNET PORT	-	-	-	-	1	-	1
	USB PORT²⁾	-	-	-	-	-	-	-
SLOT 3 (Schede di specializzazione)	Ingressi digitali standard	-	-	8	8	16	-	8
	Ingressi digitali veloci	-	-	1	1	1		1
	Ingressi analogici 12bit	-	-	-	-	-	-	-
	Ingressi analogici 16bit	-	-	-	-	-	-	-
	Ingressi per PT100	-	-	-	-	2	-	-
	Ingressi per Termocoppie	-	-	-	-	2	-	-
	Conteggi bidirezionali 20KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD)	-	-	-	-	-	-	-
	Conteggi bidirezionali 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD)	-	-	2	2	2	-	2
	Uscite digitali protette	-	-	4	4	16	8	4
	Uscite digitali a relè	-	-	-	-	-	-	-
	Uscite analogiche 0-10V-12bit	-	-	-	-	-	-	-
	Uscite analogiche +/-10V-16bit	-	2	2	2	2	-	2
	Uscite stepper	-	-	-	-	-	-	2
	Connettore per Pulsantiere remotate³⁾	-	-	-	-	-	-	-
Codice software della scheda da dichiarare nello SLOT 3		-	-	1MD2F	1MD2F	1TM2F	1TM2F	1MD2F

^1),
2),
3) opzione non ancora abilitata

Versioni firmware

Versione	Descrizione
10	Completamente programmabile, con funzionalità PLC
20	Completamente programmabile, con funzionalità PLC e MOTION
30	Completamente programmabile, con funzionalità PLC, MOTION, CAMMING e INTERPOLAZIONE

Per ulteriori informazioni riguardo alle caratteristiche dei vari firmware, consultare la tabella dei Devices abilitati negli strumenti.

Conformazione prodotto

Pannello anteriore

A) Tasti funzione e led
B) Led di sistema
C) Tastiera

Morsettiere posteriori

Il J1-P11-F viene configurato con una scheda di specializzazione inserita nello slot 3.

Slot	Descrizione
Slot Supply	Connettore di alimentazione posto sulla scheda Base
Slot 2	Scheda Base
Slot 3	Schede Espansione

Caratteristiche tecniche

Caratteristiche generali

Peso (massima configurazione hardware)	0,7Kg
Materiale contenitore	Lamiera
Materiale pannello frontale	Alluminio
Materiale cornice	Noryl autoestinguente
Display	LCD 4.3“ TFT 256 colori - 480 x 272px
Touch screen	Resistivo a 4 fili
Area display / diagonale	95 x 53,8mm / 4.3”
Led utente	5
Led sistema	8
Tasti funzione	5
Tasti sistema	-
Temperatura di esercizio	0 ÷ 50°C
Umidità relativa	90% senza condensa
Altitudine	0 - 2000m s.l.m.
Temperatura di trasporto e stoccaggio	-25 ÷ +70 °C
Grado di protezione del pannello frontale	IP64

CPU (livello tecnologico F)

Microprocessore RISC (32 bit)
Frequenza di lavoro	200MHz
RAM	16MB
Flash	8MB

Per maggiori informazioni sull'utilizzo della memoria consultare le Memorie utilizzate

Dimensioni meccaniche

Quote in mm.

Dima di foratura

Inserire lo strumento nel foro.

Applicare gli agganci.

Prima di fissare lo strumento, bisogna accertarsi che sia bene inserito all'interno del foro nel pannello, e che la guarnizione posta sulla parte posteriore della cornice sia ben aderente al pannello.
Questo eviterà infiltrazioni di liquidi all'interno del pannello e deformazioni della cornice.

Avvitare come indicato, per fissare lo strumento.

Attenzione: dopo aver appoggiato il perno dell'aggancio al pannello, effettuare solo mezza rotazione per non strappare la cornice!

	• Leggere attentamente. • Vedi note tecniche riguardanti i morsetti Weidmuller BLZF, BLZ e B2L.

Tipologie di Connettori

Famiglia	Sezione filo senza puntalini	Sezione filo con puntalini
BLZF 3.50	0,3÷1,50 mm²	0,3÷1 mm²
B2L 3.50	0,3÷1,00 mm²	0,3÷0,5 mm²
B2CF 3.50	0,14÷1,50 mm²	0,14÷1,50 mm²
BLZF 5.08	0,3÷2,50 mm²	0,3÷2,00 mm²
BLF 5.00	0,2÷2,50 mm²	0,3÷2,00 mm²
BLZ 5.00	0,2÷2,50 mm²	0,1÷1 mm²

	Per un cablaggio più sicuro, si consiglia l'uso di puntalini

Utensili

Puntalini

Sezione filo	Sezione puntalino	Marca	Modello
0,1÷0,3 mm²	0,95 mm²	Cembre	PKE 308
0,3÷0,5 mm²	1,32 mm²	Cembre	PKE 508
0,3÷0,5 mm²	1,32 mm²	BM	BM00601
1 mm²	2,5mm²	BM00603	PK 108
1 mm²	2,5mm²	BM	BM00603

Pinza per il crimpaggio dei puntalini

Modello: “Cembre ND#4 cod. 2590086”

Cacciaviti

Cacciavite per morsetti a molla autobloccante:

Cacciavite a lama piatta secondo DIN 5264-A.

A = 0,6mm
B = 2,5mm max
C = 7 mm min

Cacciavite per morsetti a vite

Cacciavite a lama piatta secondo DIN 5264. Coppia di serraggio: 0,4 ÷ 0,5 Nm.

A = 0,6mm
B = 3,5mm

Procedura

Scoprire il rame del filo per 10mm

Inserire il puntalino e stringerlo con l'apposita pinza

a) inserire il cacciavite senza ruotarlo
b) inserire il puntalino nel morsetto

Estrarre il cacciavite

Caratteristiche elettriche e collegamenti

Slot Supply

0.0.1 Alimentazione

	Il cablaggio deve essere effettuato da personale specializzato e dotato delle opportune misure antistatiche. Prima di maneggiare lo strumento, rimuovere la tensione e tutte le parti ad esso collegate. Per garantire la conformità alle normative CE, la tensione di alimentazione deve avere un isolamento galvanico di almeno 1500 Vac.

Alimentazioni disponibili	24 Vdc
Range valido	22 ÷ 27 Vdc
Assorbimento massino	30W

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	L1/+	Fase alimentazione AC / Positivo alimentazione DC
2	TERRA	Terra-PE (segnali)
3	L2/-	Fase alimentazione AC / 0V alimentazione DC

Esempi di collegamento

Esempi di collegamento per l'alimentazione a 24Vdc

	Si prescrive l'uso di un alimentatore isolato con uscita 24Vdc +/-5% conforme a EN60950-1.

	Usare due alimentatori separati: uno per la parte di controllo e uno per la parte di potenza
	Nel caso di un unico alimentatore, usare due linee separate: una per il controllo e una per la potenza
	Non usare le stesse linee della parte di potenza

Slot 2

Collegamenti seriali

PROG PORT	Descrizione
	Seriale utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU. Da utilizzare solamente con l'ausilio degli accessori IQ009 o IQ013.

0.0.1.0.1 Connector

CN2	TerminalRS232	RS422	RS485	Description
	1A	-	-	A	Terminal A - RS485
	2A	-	-	B	Terminal B - RS485
	3A	0V	0V	0V	USER PORT common
	4A	0V	0V	0V	USER PORT common
	5A	TX	-	-	Terminal TX - RS232
	6A	Ground
	1B	-	RX	-	Terminal RX - RS422
	2B	-	RXN	-	Terminal RX N - RS422
	3B	-	TX	-	Terminal TX - RS422
	4B	-	TXN	-	Terminal TX N - RS422
	5B	RX	-	-	Terminal RX - RS232
	6B	Ground

0.0.1.0.2 Setting USER PORT electric standard

Num. Dip	Name Dip	Setting of DIP			Function
1	JP2	ON	X¹⁾	X²⁾	Termination RS485
2	JP3	ON	X³⁾	X⁴⁾	Polarisation RS485
3	JP1	ON	X⁵⁾	X⁶⁾	Polarisation RS485
4		OFF	ON	OFF	Selection of USER PORT electric standard
5		ON	OFF	OFF
6		OFF	OFF	ON
		RS485	RS422	RS232⁷⁾

^{1),
2),
3),
4),
5),
6)} X = setting not significant

⁷⁾ the USER PORT can be used as PROG PORT with RS232 electric standard, setting ON in DIP-8 of SW1 nd OFF in DIP-6 of SW2

AUX PORT

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo “Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione AUX PORT”

Connettore AUX PORT

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	0V	Comune seriale RS485
2	B	Terminale RS485 B
3	A	Terminale RS485 A

Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione AUX PORT

Num. Dip	Nome Dip	Impostazione dei DIP	Funzione
1	JP3	ON	Polarizzazione RS485
2	JP2	ON	Terminazione RS485
3	JP1	ON	Polarizzazione RS485
4		X¹⁾	Nessuna

¹⁾ X = settaggio non influente

Connettori

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	0V	Comune CAN
2	CAN L	Terminale CAN L
3	CAN H	Terminale CAN H

Settaggio resistenze di terminazione CAN1 e CAN2 PORT

Num. Dip	Nome Dip	Impostazione dei DIP	Funzione
1	JP1	ON	Terminazione CAN1
2	JP2	ON	Terminazione CAN1
3	JP1	ON	Terminazione CAN2
4	JP2	ON	Terminazione CAN2

	Se si attiva la terminazione della porta CAN1, devono essere attivati entrambi i relativi DIP JP1 e JP2. Se si attiva la terminazione della porta CAN2, devono essere attivati entrambi i relativi DIP JP1 e JP2.

Interfaccia Ethernet 10/100 Base T (IEEE 802.3) su connettore RJ45.

Collegamento tra Qmove+ e PC:


Qmove+	Cavo cross-over EIA/TIA-568A/B	PC

Connettore per l'inserimento della Memory card (evidenziato dalla freccia)

Caratteristiche collegamenti seriali

Connettore per IQ009 o IQ013

Il connettore USB mini-B non supporta gli standard elettrici USB, deve essere utilizzato solamente mediante una interfaccia IQ009 o IQ013.

Utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU.

Standard elettrico	TTL (Usare l'interfaccia seriale IQ009 o IQ013)
Velocità di comunicazione	Min. 9,6 Kbaud - max 115200 Kbaud settabile tramite i dip1 e 2 dello switch SW1
Isolamento	Nessuno


Collegamento tra Qmove+ e PC, con l'ausilio dell'accessorio IQ009


Collegamento tra Qmove+ e un dispositivo dotato di seriale RS232 (per esempio un MODEM), con l'ausilio dell'interfaccia IQ013

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Riferito a 0V
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	15 m
Impedenza d'ingresso	> 3 Kohm
Limite corrente cortocircuito	7 mA

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio standard elettrico USER PORT, Settaggio standard elettrico AUX1 PORT o Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione AUX2 PORT

Velocità di comunicazione	4800 baud (solo se utilizzata con device SERCOM e/o MODBUS), 9600 baud, 19200 baud, 38400 baud, 57600 baud
Modalità di comunicazione	Half duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	32
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione

Velocità di comunicazione	125, 250, 500, 1000 Kbit/s
Max. numero Driver/Receiver sulla linea	100
Max. lunghezza cavi	500m @ 125Kbit/s, 250m @ 250Kbit/s, 100m @ 500Kbit/s, 25m @ 1000Kbit/s
Impedenza d'ingresso	>15Kohm
Limite corrente cortocircuito	45mA

Esempio di collegamento CAN BUS.

Attenzione: chiudere i DIP JP1 e JP2 ed inserire le resistenze di terminazione (RL, RH) sull'ultimo dispositivo della catena.

Interfaccia Ethernet 10/100 Base T (IEEE 802.3) su connettore RJ45.

Collegamento tra Qmove+ e PC:


Qmove+	Cavo cross-over EIA/TIA-568A/B	PC

Tipo Memory Card da utilizzare

MMC, SD e SDHC fino a 8GB
Per un corretto funzionamento è necessario che il dispositivo sia conforme agli standard definiti da “SD Association” (www.sdcard.org) oppure da “Multi Media Card Association” (www.mmca.org).

Per essere utilizzate le Memory Card devono essere preventivamente formattate con file system FAT16 o FAT32.

Slot 3 – Connettori scheda 1MD2F

Vista posteriore SLOT 3 - Scheda 1MD2F

Ingressi digitali

8 ingressi digitali standard

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1	I01	Ingresso veloce I01	Morsetti configurabili esternamente ¹⁾	1.INT03
2	P1	Polarizzatore ingresso veloce I01	Morsetti configurabili esternamente ¹⁾	1.INT03
3	0V	Comune degli ingressi digitali
4	I1	Ingresso I1		3.INP01
5	I2	Ingresso I2		3.INP02
6	I3	Ingresso I3		3.INP03
7	I4	Ingresso I4		3.INP04
8	I5	Ingresso I5		3.INP05
9	I6	Ingresso I6		3.INP06
10	I7	Ingresso I7		3.INP07
11	I8	Ingresso I8		3.INP08
12	P2	Polarizzatore ingressi digitali I1÷I8

¹⁾ Configurazione ingresso veloce di tipo NPN:
Morsetto 2: collegare a 12÷24Vdc dell'alimentatore
Configurazione ingresso veloce di tipo PNP:
Morsetto 2: collegare al morsetto 3

2 ingressi di conteggio bidirezionale a 200KHz

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Internal bridge 1A -1B
2A	PHA1	Fase A conteggio 1	PNP Push-Pull¹⁾	3.CNT01
3A	PHB1	Fase B conteggio 1		3.CNT01
4A	Z1	Z conteggio 1		1.INT01
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Internal bridge 1A -1B
2B	PHA1+	+ PHA conteggio 1	Line Driver	3.CNT01
3B	PHB1+	+ PHB conteggio 1		3.CNT01
4B	Z1+	+ Z conteggio 1		1.INT01
5B	PHA1-	- PHA conteggio 1	Line Driver	3.CNT01
6B	PHB1-	- PHB conteggio 1		3.CNT01
7B	Z1-	- Z conteggio 1		1.INT01

¹⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Internal bridge 1A -1B
2A	PHA2	Fase A conteggio 2	PNP Push-Pull¹⁾	3.CNT02
3A	PHB2	Fase B conteggio 2		3.CNT02
4A	Z2	Z conteggio 2		1.INT02
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Internal bridge 1A -1B
2B	PHA2+	+ PHA conteggio 2	Line Driver	3.CNT02
3B	PHB2+	+ PHB conteggio 2		3.CNT02
4B	Z2+	+ Z conteggio 2		1.INT02
5B	PHA2-	- PHA conteggio 2	Line Driver	3.CNT02
6B	PHB2-	- PHB conteggio 2		3.CNT02
7B	Z2-	- Z conteggio 2		1.INT02

¹⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

Uscite digitali

4 uscite digitali protette

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite (12÷28Vdc)
2	O1	Uscita digitale 1	3.OUT01
3	O2	Uscita digitale 2	3.OUT02
4	O3	Uscita digitale 3	3.OUT03
5	O4	Uscita digitale 4	3.OUT04
6	V-	Ingresso alimentazione uscite (12÷28Vdc)

Uscite analogiche

2 uscite analogiche +/-10V, 16bit

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	GAO	Comune uscite analogiche
2	AO1	Uscita analogica 1	3.AN01
3	AO2	Uscita analogica 2	3.AN02
4	GAO	Comune uscite analogiche

2 uscite STEP-DIREZIONE

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1A	+Vout 12V	Uscita +12V
2A	DIR1+	Uscita+ DIREZIONE 1	3.PULSE01
3A	STEP1+	Uscita+ STEP 1
4A	DIR2+	Uscita+ DIREZIONE 2	3.PULSE02
5A	STEP2+	Uscita+ STEP 2
6A	-Vout	Comune delle uscite stepper
1B	+Vout 12V	Uscita +12V
2B	DIR1-	Uscita- DIREZIONE 1	3.PULSE01
3B	STEP1-	Uscita- STEP 1
4B	DIR2-	Uscita- DIREZIONE 2	3.PULSE02
5B	STEP2-	Uscita- STEP 2
6B	-Vout	Comune delle uscite stepper

Slot 3 – Connettori scheda 1TM2F

Vista posteriore SLOT 3 - Scheda 1TM2F

Ingressi digitali

16 ingressi digitali standard

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1A	I1	Ingresso I1	3.INP01
2A	I2	Ingresso I2	3.INP02
3A	I3	Ingresso I3	3.INP03
4A	I4	Ingresso I4	3.INP04
5A	I5	Ingresso I5	3.INP05
6A	I6	Ingresso I6	3.INP06
7A	I7	Ingresso I7	3.INP07
8A	I8	Ingresso I8	3.INP08
9A	0V	Comune degli ingressi digitali
1B	I9	Ingresso I9	3.INP09
2B	I10	Ingresso I10	3.INP10
3B	I11	Ingresso I11	3.INP11
4B	I12	Ingresso I12	3.INP12
5B	I13	Ingresso I13	3.INP13
6B	I14	Ingresso I14	3.INP14
7B	I15	Ingresso I15	3.INP15
8B	I16	Ingresso I16	3.INP16
9B	0V	Comune degli ingressi digitali

2 ingressi di conteggio bidirezionale a 200KHz

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Internal bridge 1A -1B
2A	PHA1	Fase A conteggio 1	PNP Push-Pull¹⁾	3.CNT01
3A	PHB1	Fase B conteggio 1		3.CNT01
4A	Z1	Z conteggio 1		1.INT01
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Internal bridge 1A -1B
2B	PHA1+	+ PHA conteggio 1	Line Driver	3.CNT01
3B	PHB1+	+ PHB conteggio 1		3.CNT01
4B	Z1+	+ Z conteggio 1		1.INT01
5B	PHA1-	- PHA conteggio 1	Line Driver	3.CNT01
6B	PHB1-	- PHB conteggio 1		3.CNT01
7B	Z1-	- Z conteggio 1		1.INT01

¹⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Internal bridge 1A -1B
2A	PHA2	Fase A conteggio 2	PNP Push-Pull¹⁾	3.CNT02
3A	PHB2	Fase B conteggio 2		3.CNT02
4A	Z2	Z conteggio 2		1.INT02
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Internal bridge 1A -1B
2B	PHA2+	+ PHA conteggio 2	Line Driver	3.CNT02
3B	PHB2+	+ PHB conteggio 2		3.CNT02
4B	Z2+	+ Z conteggio 2		1.INT02
5B	PHA2-	- PHA conteggio 2	Line Driver	3.CNT02
6B	PHB2-	- PHB conteggio 2		3.CNT02
7B	Z2-	- Z conteggio 2		1.INT02

¹⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

Uscite digitali

16 uscite digitali protette

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite (12÷28Vdc)
2	O1	Uscita digitale 1	3.OUT01
3	O2	Uscita digitale 2	3.OUT02
4	O3	Uscita digitale 3	3.OUT03
5	O4	Uscita digitale 4	3.OUT04
6	O5	Uscita digitale 5	3.OUT05
7	O6	Uscita digitale 6	3.OUT06
8	O7	Uscita digitale 7	3.OUT07
9	O8	Uscita digitale 8	3.OUT08
10	V-	Ingresso alimentazione uscite (12÷28Vdc)

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite (12÷28Vdc)
2	O9	Uscita digitale 9	3.OUT09
3	O10	Uscita digitale 10	3.OUT10
4	O11	Uscita digitale 11	3.OUT11
5	O12	Uscita digitale 12	3.OUT12
6	O13	Uscita digitale 13	3.OUT13
7	O14	Uscita digitale 14	3.OUT14
8	O15	Uscita digitale 15	3.OUT15
9	O16	Uscita digitale 16	3.OUT16
10	V-	Ingresso alimentazione uscite (12÷28Vdc)

Uscite analogiche

2 uscite analogiche +/-10V, 16bit

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	GAO	Comune uscite analogiche
2	AO1	Uscita analogica 1	3.AN01
3	AO2	Uscita analogica 2	3.AN02
4	GAO	Comune uscite analogiche

2 ingressi PT100

Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	PE	Terra
2	V1-1	PT100 - 1	3.PT1V1
3	V2-1		3.PT1V2
4	V3-1		3.PT1V3
5	V1-2	PT100 - 2	3.PT2V1
6	V2-2		3.PT2V2
7	V3-2		3.PT2V3

Caratteristiche elettriche

Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche hardware.
I valori di frequenze massime e minime e tempi di acquisizione effettivi, possono comunque dipendere da eventuali filtri software aggiuntivi, vedere per esempio la variabile di sistema “QMOVE:sys004” nel paragrafo Variabili di sistema.

Tipo	Sinking (PNP)
Tempo min. di acquisizione (hardware)	3ms
Tensione di funzionamento nominale	12÷24Vdc
Tensione stato logico 0	0÷2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Corrente assorbita	2mA@10.5V / 8mA@26.5V

Schema interno ingresso digitale standard.

Tipo di polarizzazione	NPN / PNP
Frequenza massima	200KHz
Tempo min. di acquisizione (hardware)	5µs
Isolamento	1000Vrms
Tensione di funzionamento nominale	24Vdc
Tensione stato logico 0	0÷2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Caduta di tensione interna	1,2 V
Resistenza di ingresso	2700Ω

Schema interno ingresso veloce

I valori riportati in tabella si riferiscono ai segnali d'ingresso A, B e Z.
Il valore di frequenza massima, riportato in tabella si riferisce a dei segnali delle fasi A e B con un DutyCycle = 50%
Con frequenze di conteggio superiori ai 50KHz è preferibile l'uso di encoder di tipo Line-Driver.

Tipo di polarizzazione	PNP/PP
Frequenza massima	200KHz
Tempo min. di acquisizione	5µs
Isolamento	1000Vrms
Tensione di funzionamento nominale	24Vdc
Tensione stato logico 0	0 ÷ 2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Caduta di tensione interna	1,2V
Resistenza di ingresso	3000Ω

Tipo di polarizzazione	Line-Driver
Frequenza massima	200KHz
Tempo min. di acquisizione	5µs
Isolamento	1000Vrms
Tensione di funzionamento nominale (PHx+ ⇔ PHx-)	5Vdc
Tensione stato logico 0 (PHx+ ⇔ PHx-)	0÷1,5 V
Tensione stato logico 1 (PHx+ ⇔ PHx-)	2÷5 V
Caduta di tensione interna	1,2V
Resistenza di ingresso	150Ω

Schema interno ingressi di conteggio.

Carico commutabile	Dc (PNP)
Max. tensione di funzionamento	28V
Isolamento	1000Vpp
Caduta di tensione interna max.	600mV
Resistenza interna massima @ON	90mΩ
Corrente max. di protezione	12A
Corrente max. di funzionamento	2A
Corrente max. @OFF	5µA
Tempo di massimo commutazione da ON a OFF	270µs
Tempo di massimo commutazione da OFF a ON	250µs

Schema interno uscite protette

Tipo di polarizzazione	Push-Pull / Line-Driver
Massima frequenza d'uscita	300KHz
Isolamento	1000Vpp
Corrente max. di funzionamento	20mA
Tensione nominale	12Vdc¹⁾

¹⁾ Salvo diverse configurazioni

Schema interno uscite comando motori
stepper

Tipo di collegamento	In modo comune
Isolamento	1000Vrms
Range di tensione (minimo a vuoto)	-9,8V ÷ +9,8V
Max. variazione offset in funzione della temperatura	+/- 5mV
Risoluzione	16bit
Corrente massima	1mA
Variazione dell'uscita in funzione del carico	100 µV/mA
Resistenza d'uscita	249Ω

Schema interno uscite analogiche

Ingressi PT100

Tipo di sonde collegabili	RTD PT100 (Isolata) (DIN 43760)
Campo di funzionamento	0/ 400°C (100 / 247) (ohm)
Accuratezza	+/- 2%
Numero di campionamenti al secondo	1000
Compensazione errore filo	Per sensore a 3 / 4 fili

CANbus

Esempio di collegamento dei moduli remotati al controllore

Sul primo (1) e sull'ultimo (3) dispositivo della catena, devono essere inserite le resistenze di terminazione.
La calza dei cavi deve essere connessa a terra tramite gli appositi faston presenti sulla carcassa metallica.

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo “Resistenze di terminazione CAN”

Ingressi digitali

Esempio di collegamento di ingressi standard, più ingresso veloce PNP

Ingressi di conteggio Line Driver

Esempio di collegamento di un ingresso di conteggio Line Driver

Ingressi di conteggio PNP / Push Pull

Esempio di collegamento di un ingresso di conteggio PNP/Push Pull

Uscite digitali protette

Esempio di collegamento di uscite protette

Uscite STEP - DIREZIONE

Esempio di collegamento di uscite di comando per motore stepper

Uscite analogiche

Esempio di collegamento di uscite analogiche

Settaggi, procedure e segnalazioni

Dip	Impostazione dei DIP				Funzione
1	OFF	OFF	ON	ON	Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
2	OFF	ON	OFF	ON
	Baud-rate 38400	Baud-rate 115200	Baud-rate 19200	Baud-rate 57600

3	OFF	OFF	ON	ON	Selezione velocità di trasmissione USER PORT
4	OFF	ON	OFF	ON
	Baud-rate 38400	Baud-rate 115200	Baud-rate 19200	Baud-rate 57600

5	Selettore baud-rate CANbus. Vedere paragrafo Selettore baud-rate CANbus

6	OFF		ON		Selezione modo di funzionamento PROG PORT
	PROG PORT utilizzabile anche dai device SERCOM e MODBUS		PROG PORT non utilizzabile dai device SERCOM e MODBUS		Selezione modo di funzionamento PROG PORT

7	Selettore baud-rate CANbus. Vedere paragrafo Selettore baud-rate CANbus

8	OFF		ON		Seleziona la USER PORT come PROG PORT¹⁾
	PROG PORT normale		PROG PORT sul connettore della USER PORT		Seleziona la USER PORT come PROG PORT¹⁾

¹⁾ E' possibile usare il connettore della USER PORT come PROG PORT con standard elettrico RS232, così facendo il connettore mini-USB della PROG PORT viene scollegato (Settaggio standard elettrico USER PORT). Per questo funzionamento è necessario anche che il dip 6 di SW2 sia OFF.

Dip	Impostazione dei DIP				Funzione
1	-				-
2	-				-
3	-				-
4	-				-

5	OFF	ON	OFF	ON	Selezione velocità di trasmissione CANbus
7	OFF	OFF	ON	ON
	Baud-rate 125KB/S	Baud-rate 250KB/S	Baud-rate 500KB/S	Baud-rate 1MB/S

6	-				-
8	-				-

Led

I led “pow, run, stop, err” sono detti led di sistema, essi sono presenti sia sul pannello anteriore che sulla parte posteriore degli strumenti provvisti di display e soltanto sulla parte superiore degli strumenti senza display.

I led utente “L1, L2, L3 e L4” sono presenti solo sulla parte posteriore:

Segnalazioni “Led di sistema”

Legenda:

Led ON

Led OFF

Led Lampeggiante

Led	Colore	Descrizione
pow	Verde	Strumento acceso
pow	Verde	Se è l'unico led acceso, segnala lo stato di reset della CPU
run	Verde	CPU in stato di RUN
run	Verde	CPU in stato di READY
stop	Giallo	Se il led pow è acceso, segnala lo stato di STOP della CPU Se il led pow è spento, segnala lo stato di BOOT della CPU
err	Rosso	Se il led pow è spento, segnala un errore hardware. Vedere paragrafo Codici di errore hardware Se il led pow è acceso, il numero di lampeggi indica il tipo d'errore. Vedere paragrafo Segnalazioni del led err

Segnalazioni del led err

N° lampeggi	Errore	Descrizione	Azioni consigliate
1	Bus error	Bus non configurato come descritto nell'applicativo.	Verificare la corrispondenza tra la configurazione dell'applicativo QMOVE (sezione BUS della unit di configurazione) e quella del prodotto (schede presenti nel BUS).
2	CheckSum Error	Il controllo di integrità sulle variabili ritentive ha dato esito negativo. (Vedi capitolo Reset Error Checksum)	E' necessario ripristinare i dati macchina a partire da un salvataggio (file con estensione DAT) oppure cancellare l'errore con l'apposita funzione di sistema e reintrodurre manualmente i valori.
3	Index Out of Bound	Indice di un array è puntato su un elemento inesistente	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
4	Program Over Range	L'indice di selezione programma all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un programma non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
5	Step Over Range	l'indice di selezione del passo all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un passo non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
6	Division By Zero	Il denominatore di un'operazione di divisione del programma applicativo ha valore zero.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore.
7	Syntax Error	Il programma applicativo ha un'istruzione non valida	Tale errore potrebbe comparire perché il program counter ha incontrato l'istruzione QCL END.
8	Watch Dog Error	Un modulo CAN non funziona correttamente, oppure una scheda di specializzazione ha un problema hardware	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire il pannello “Monitor→Bus” e nella colonna di destra chiamata “Watchdog Bus” è indicata la scheda che ha causato il problema.
9	Stack Error	Il programma applicativo ha utilizzato tutti i livelli di chiamata a subroutine permessi	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. Analizzare il flusso di esecuzione della unit, gli annidamenti di chiamata delle subroutine hanno un limite, oltre il quale viene generato questo errore.

Codici di errore hardware

Se nella fase di accensione, viene rilevato un malfunzionamento di qualche periferica, il sistema si blocca e viene segnalato l'errore mediante il lampeggio del solo led err mentre tutti gli altri leds di sistema rimangono spenti.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore secondo la seguente tabella:

Numero di lampeggi	Errore
1	Display
2	FPGA
3	Media
4	Bootloader
5	FW
6	Bus
7	Segnalazione non attiva
8	Segnalazione non attiva
9	Exception

Ognuna di queste segnalazioni indica una situazione di errore grave. Il prodotto deve essere inviato all'assistenza QEM.

Segnalazioni “Led utente”

Led	Colore	Descrizione
L1	Giallo	Programmabili nel programma applicativo tramite la variabile di sistema QMOVE:sys003 ed utilizzati dalle Funzioni di sistema
L2
L3
L4

Pulsanti

Nome	Descrizione
FUNC	Premuto all'accensione dello strumento permette di accedere alle Funzioni di sistema
BOOT	Premuto all'accensione dello strumento permette di impostare la CPU in stato di Boot e quindi di accedere alle funzioni di aggiornamento firmware
RESET	Reset CPU. Il sistema viene fatto ripartire ripristinando le condizioni iniziali (come dopo un'accensione)

Generalità di funzionamento

Introduzione

Nel presente capitolo verranno introdotti alcuni concetti e descritti alcuni funzionamenti del prodotto. Tali contenuti sono in parte legati e implementati nel firmware. Tale software implementa tutte le funzionalità che permettono al prodotto di essere un componente del sistema programmabile QEM chiamato Qmove.

Organizzazione dei dati e delle memorie

Per meglio comprendere la terminologia utilizzata in questo capitolo, è necessario conoscere l'organizzazione dei dati e delle memorie di un applicativo QMOVE. Un applicativo QMOVE è un programma scritto in linguaggio QCL che, opportunamente tradotto in codice binario, viene trasferito su un hardware QMOVE e ivi memorizzato. In questo hardware il microprocessore, sul quale gira un programma chiamato firmware, si occupa di interpretare le istruzioni del codice binario di cui sopra ed eseguire le appropriate operazioni ad esse associate.

Un applicativo QCL è composto, oltre che dalle istruzioni, anche dalle variabili sulle quali possono agire le istruzioni QCL. Alcune di queste variabili sono ritentive, cioè mantengono inalterato il loro valore tra uno spegnimento ed una accensione, le altre assumono valore zero ad ogni accensione. Lo schema a blocchi seguente illustra l'organizzazione dei dati in un applicativo QCL trasferito sulle memorie di un qualsiasi hardware QMOVE:

Come si può notare, all'interno di un hardware QMOVE, vi sono più dispositivi di memorizzazione di tecnologia anche diversa (ad esempio la memoria dati non volatile potrebbe essere una ram tamponata piuttosto che una eeprom, piuttosto che una ram magneto-resistiva, …) che sono stati divisi nelle seguenti categorie:

“Memoria non volatile”, dove vengono memorizzati:

Programma QCL: è l'insieme delle istruzioni QCL tradotte dal compilatore in codice binario.
Programma HMI: è l'insieme delle pagine HMI tradotte dal compilatore in codice binario. E' presente solamente negli hardware QMOVE con display.
Dati di configurazione: sono i dati di taratura e configurazione come ad esempio i valori di calibrazione del touch screen, i dati di configurazione della comunicazione ethernet (indirizzo IP, ecc…), ecc. Questi dati possono essere inseriti sia da apposite funzioni di sistema che da specifici software PC di utilità.

“Memoria dati non volatile”, dove vengono memorizzate:

Variabili ritentive: è l'insieme delle variabili che mantengono inalterato il loro valore tra uno spegnimento ed una accensione (es. la categoria SYSTEM, ARRAYS, DATAGROUP, ecc…).

“Memoria dati volatile”, dove vengono memorizzate:

Variabili non ritentive: è l'insieme delle variabili che assumono il valore 0 ad ogni accensione (es.: GLOBAL, ARRGBL, ecc…).

La memoria dati volatile è utilizzata anche come memoria dinamica, cioè quella memoria necessaria al firmware per le operazioni internen e per la gestione delle pagine HMI attive.

“Memoria di massa interna” gestita attraverso un filesystem standard, è utile per la memorizzazione di informazioni attraverso il device DATASTORE (lettura - scrittura di file binari o csv con ricette, log, parametrizzazioni varie, ecc).
E' inoltre utilizzato per memorizzare il backup dell'applicativo QMOVE.

“Memoria di massa esterna” gestita attraverso un filesystem standard, è utile per il caricamento dell'applicativo QMOVE, al caricamento/salvataggio dei dati, all'aggiornamento firmware oppure per la memorizzazione di informazioni attraverso il device DATASTORE.

Stati CPU

La CPU ha vari stati di funzionamento. Nella seguente figura vengono illustrati i principali cambi di stato a partire dall'accensione strumento.
Gli stati principali di funzionamento sono RESET, READY, RUN e STOP.
Gli eventi della CPU che determinano la transizione da uno stato all'altro sono principalmente legati all'invio di comandi da parte dell'ambiente di sviluppo: Run, Reset, Stop e Restart.
Download applicativo rappresenta la procedura dell'ambiente di sviluppo che permette di trasferire l'applicativo QMOVE alla CPU.

Stati della CPU

Download applicativo rappresenta la procedura dell'ambiente di sviluppo che permette di trasferire l'applicativo QMOVE alla CPU.

Stato BOOT

Lo stato di BOOT permette di accedere alle funzioni di aggiornamento firmware.

Stato AUTODIAGNOSI e SYSTEM BOOTING

AUTODIAGNOSI

In fase di accensione, dopo aver eseguito la scansione dei leds di sistema, lo strumento esegue una serie di operazioni di autodiagnosi. Quando vengono rilevate anomalie o quando è necessario informare l'operatore di una particolare situazione, la procedura di autodiagnosi viene momentaneamente interrotta, segnalando ciò che è avvenuto.
La segnalazione dell'anomalia avviene attraverso i led L1, L2 e un messaggio sul display (per gli stumenti che ne sono dotati).

Messaggi di sistema

n.	Led ON	Messaggio di sistema (strumenti dotati di display)	Descrizione	Tipo
1	L1	`System Data WRITE ERROR`	Indica che è avvenuto un errore di scrittura durante la memorizzazione dei dati di configurazione.	B
2	L2	`System Data IS RESTORED FROM DEFAULT`	Indica che i dati di configurazione sono stati ripristinati ai valori di default.	C
3	L1 L2	`System Data is updated` Please verify new data	Indica che i dati di configurazione sono stati convertiti in un nuovo formato. Verificare che le precedenti impostazioni siano mantenute.	C
4	L3	`Firmware is updated old: 1P11F10 1.001 new: 1P11F10 1.002`	Indica che è avvenuto un aggiornamento firmware.	C
5	L1 L3	`Unknow condition`	Condizione sconosciuta. Contattare l'assistenza QEM.	B

Quando la condizione rilevata permette il proseguo della fase di avvio (tipo C), lo strumento, se dotato di display, visualizza il messaggio “Press FUNC or F1 to continue” ed attende la pressione del pulsante FUNC o del tasto F1 per proseguire la procedura di booting.

Se non dotato di display, lo strumento attende un tempo di 5 secondi prima di proseguire con la fase di avvio, senza attendere la pressione di alcun tasto.

Quando invece la situazione non permette il proseguo della fase di avvio (tipo B), lo strumento, se dotato di display, visualizza il messaggio “PLEASE TURN OFF AND TURN ON THE SYSTEM” e rimane in questo stato fino allo spegnimento. Nel caso di strumento senza display il led err lampeggia continuamente.

Stato FUNZIONI DI SISTEMA

Lo stato FUNZIONI DI SISTEMA permette di accedere alle omonime FUNZIONI DI SISTEMA, che sono particolari procedure, che permettono all'utente di eseguire varie operazioni. Per la descrizione vedere il capitolo Funzioni di sistema.

Stato RESET

Stato led	pow run
Causa stato	Mancanza dell'applicativo in memoria.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando di RESET.

Da questa condizione si può passare solamente ad uno stato di READY eseguendo un download dell'applicativo utilizzando l'ambiente di sviluppo Qview5.

Stato READY

Stato led	pow run
Causa stato	Applicativo valido ed è nell'attesa di esecuzione.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Download applicativo.

Da questa condizione si può passare agli stati di RUN o RESET.

Stato RUN

Stato led	pow run
Causa stato	Esecuzione applicativo.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando RUN.

Da questa condizione si può passare a tutti gli altri stati della CPU.

Stato STOP

Stato led	pow stop » run
Causa stato	Arresto l'esecuzione dell'applicativo.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Nell'interpretazione del codice applicativo si è incontrato un breakpoint.

Da questa condizione si può passare a tutti gli altri stati della CPU.

Stato RESET

Stato led	pow run
Causa stato	Mancanza dell'applicativo in memoria.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando di RESET.

Da questa condizione si può passare solamente ad uno stato di READY eseguendo un download dell'applicativo utilizzando l'ambiente di sviluppo Qview5.

Funzioni di sistema

ATTENZIONE: L'utilizzo di tali procedure è potenzialmente pericoloso (vedi ad esempio la cancellazione dell'applicazione) ed è perciò preferibile che sia effettuato da personale esperto o sotto la supervisione dello stesso.

Le funzioni di sistema sono particolari procedure che permettono all'utente di eseguire varie operazioni come ad esempio la configurazione/taratura delle periferiche, il salvataggio/ripristino dei dati e dell'applicazione su/da dispositivi rimovibili, la cancellazione dell'applicazione e la gestione delle memorie di massa.
Sugli strumenti dotati di display alcune funzioni di sistema sono accessibili solo con l'introduzione di una password, altrimenti viene negato l'accesso e visualizzato il messaggio “Function is locked”.

Elenco delle Funzioni di sistema

Di seguito sono elencate tutte le funzioni di sistema.
Se nella colonna “PWD” compare 'Y' significa che la funzione richiede l'introduzione della password di sistema (default: “123”).

Funzioni di sistema

n.	Led ON	Funzione di sistema	PWD	Descrizione
1	L1	01 - Reset Error Checksum	-	Reset errore checksum. N.B.: se è presente l'errore checksum, il led L1 lampeggia.
2	L2	02 - Copy all files MMC/SD → NAND	-	Copia tutti i files da MMC/SD a NAND Flash.
3	L1 L2	03 - Copy all files NAND → MMC/SD	-	Copia tutti i files da NAND Flash a MMC/SD.
4	L3	04 - Application delete	-	Cancella l'applicazione.
5	L1 L3	05 - Application upload from MMC/SD	-	Carica l'applicazione da MMC/SD.
6	L2 L3	06 - Display release message	-	Visualizza il messaggio release.
7	L1 L2 L3	07 - Downl. retentive data to MMC/SD	-	Salva i dati ritentivi su MMC/SD.
8	L4	08 - Format NAND Flash	-	Formatta la NAND Flash.
9	L1 L4	09 - Remove all files from NAND Flash	-	Elimina tutti i files presenti sulla NAND Flash.
10	L2 L4	10 - Show NAND Flash files	-	Visualizzazione dei files presenti sulla NAND Flash
11	L1 L2 L4	11 - Touch Calibration	-	Esegue la procedura di calibrazione del Touch Screen, se presente.
12	L1 L3 L4	12 - Exit from system functions	-	Esce dalle funzioni di sistema ed esegue l'applicazione se presente.

Nota: Per uscire dalle funzioni di sistema mantenere premuto il tasto F1 o il pulsante FUNC per almeno due secondi.

Procedura

Per accedere alle Funzioni di sistema, accendere lo strumento con il pulsanteFUNC/tasto F1 premuto.

FUNC

L'applicativo QMOVE, se presente, non viene eseguito ed il led L1 si accende.
Sugli strumenti che sono dotati di display viene visualizzata la pagina “SYSTEM FUNCTIONS”.

Utilizzando il pulsante FUNC/tasto F1 è possibile scorrere le funzioni disponibili.
La funzione selezionata viene indicata dalla combinazione dei led accesi di L1-L2-L3-L4 e sugli strumenti che sono dotati di display, viene visualizzata la funzione selezionata nella pagina “SYSTEM FUNCTIONS”.

FUNC

La tabella “Funzioni di sistema” riporta le liste delle funzioni di sistema e le relative combinazioni di leds.

Premendo il pulsante BOOT/tasto ENTER per 2 secondi la funzione selezionata viene eseguita.

BOOT

Il led POW inizia a lampeggiare ad indicare che la funzione selezionata è in esecuzione.

POW

Sugli strumenti che sono dotati di display, viene visualizzata la pagina “SYSTEM FUNCTIONS” come nella figura riportata di seguito.

Quando l'esecuzione della funzione termina il led POW smette di lampeggiare.

POW

Sugli strumenti che sono dotati di display, viene visualizzata la pagina “SYSTEM FUNCTIONS” come nella figura riportata di seguito.

Premendo il pulsante FUNC/tasto F1 lo strumento si riavvia.

FUNC

Se l'esecuzione della funzione non va a buon fine si spegne il led POW e inizia a lampeggiare il led ERR..

POW

ERR

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore avvenuto come riportato nella tabella Messaggi di errore delle Funzioni di sistema.

Messaggi di errore

Quando una funzione di sistema termina con errore, il numero di lampeggi del led err indica il tipo di errore avvenuto.
Se è presente il display, viene visualizzato anche un messaggio che descrive la causa dell'errore.

Messaggi di errore delle Funzioni di sistema

Errore/Numero lampeggi led ERR	Messaggio
1	`Generic error`
2	`Open/Exist/Create file error`
3	`Read file error`
4	`Write file error`
5	`Out of Memory error`
6	`QMos Version error`
7	`Checksum Error`
8	`Symbols checksum No Match`
9	`Configuration / Symbols error`
10	`File format error`
11	`Format error`
12	`Device not present or unformatted`
13	`Application not present error`
14	`Touch calibration failure`
15	`File compression type not support`
16	`Target don't match project !`
17	`Fw version don't match project !`
18	`File copy error`

Descrizione

Reset Error Checksum

Le variabili ritentive sono sottoposte dal sistema ad un controllo di integrità mediante applicazione di un CRC alla memoria dati non volatile. Ciò permette di rilevarne l'eventuale corruzione ed impedire l'avvio dell'applicazione segnalando la situazione con il lampeggio del led err come riportatosu Segnalazioni del led err.
Per poter far funzionare nuovamente l'applicazione è necessario eseguire un nuovo download dell'applicazione con l'ambiente di sviluppo, oppure eseguire la funzione di sistema “Reset Error Checksum”. Queste operazioni cancellano lo stato di errore ed azzera tutte le variabili ritentive.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica dello stato di errore e termine della funzione se non è presente nessun errore.
Nei prodotti microQMove viene anche verificata la presenza applicativo QCL.
Vengono azzerati i dati ritentivi e viene visualizzato il messaggio “Clear power down data…” fino al termine della procedura.
Termine operazione

Copy all files MMC/SD -> NAND

Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa esterna removibile MMC/SD nella memoria di massa interna NAND.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check MMC presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`
`Searching files…`	Ricerca file in corso	`No Files Found`
`Copy <filename>….`	Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia

Copy all files NAND -> MMC/SD

Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa interna NAND nella memoria di massa esterna removibile MMC/SD.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check MMC presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`
`Searching files…`	Ricerca file in corso	`No Files Found`
`Copy <filename>….`	Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia

Application delete

Esegue la cancellazione dell'applicazione azzerando la memoria dati non volatile, cancellando l programma QCL e, ove presente, cancellando il programma HMI.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Reset retentive data`	Azzera la memoria dati non volatile	`Write file error`
`Delete QCL application`	Cancella il programma QCL	`Write file error`
`Delete HMI application`	Cancella il programma HMI (se presente il display)	`Write file error`
`Reset System data…done`	Se si preme il tasto F1, vengono cancellati i dati di taratura del sistema.	-

Application upload from MMC/SD

Esegue il caricamento di un'applicazione dal dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD, alla memoria non volatile .

E' possibile caricare il programma QCL, il programma HMI ed i dati non volatili, uno solo di questi, due o tutti e tre.

Nel dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD deve essere presente almeno uno dei seguenti files:

applic.bin per il compilato del programma QCL generato dall'ambiente di sviluppo Qview;
applic.dat per il file dati generato dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo Qview o dalla funzione di sistema Downl. retentive data to MMC/SD;
appqtp.bin per il compilato del programma HMI generato dall'ambiente di sviluppo Qpaint.

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check MMC presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`

Se presente il file applic.bin:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Upload QCL application`	Caricamento programma QCL	`Open/Exist/Create file error Write file error Read file error Out of Memory Error QMos Version Error Checksum Error Symbols checksum No Match Configuration / Symbols Error`

Se non presente il file applic.bin, un applicativo deve essere presente nella memoria non volatile altrimenti viene visualizzato il messaggio: “Application not present”.

Se presente il file applic.dat:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Upload retentive data`	Caricamento dati ritentivi nella memoria dati non volatile	`Open/Exist/Create file error Write file error Read file error Out of Memory Error QMos Version Error Checksum Error Symbols checksum No Match Configuration / Symbols Error QTP File format error`

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD.
Viene visualizzato il messaggio “Check MMC presence”.
Caricamento del dispositivo MMC/SD.\\Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Caricamento del programma QCL (applic.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload QCL application”.
Caricamento dei dati ritentivi del programma QCL (applic.dat) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload retentive data”.
Nota: se il file applic.dat non viene rilevato, vengono mantenuti i dati presenti nel sistema purché i checksums Symbol e Configuration non siano variati. In caso contrario, i dati verranno tutti posti a zero.
Caricamento del programma HMI (appqtp.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload HMI application”.
Chiusura del file e termine operazione

Downl. retentive data to MMC/SD

Questa funzione permette di creare un file sulla memoria di massa esterna (MMD/SD) contenente i valori dei dati ritentivi.
Il file risultante, il cui nome è “applic.dat” è uguale a quello ottenuto dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo QView. La funzione si può eseguire solamente se è presente un'applicazione QCL valida sullo strumento.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD.
Viene visualizzato il messaggio “Check MMC presence”.
Caricamento del dispositivo MMC/SD.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Verifica della presenza del programma QCL
Viene visualizzato il messaggio “Checking application presence…”.
Verifica di validità dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio “Checking retentive data…”.
Apertura del file di destinazione “applic.dat” sul dispositivo removibile MMC/SD
Viene visualizzato il messaggio “Open destination file…”.
Scrittura dell'intestazione
Viene visualizzato il messaggio “Write headers to destination file”.
Scrittura dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio “Write data to destination file”.
Nota: durante questa fase viene visualizzato il valore percentuale dell'operazione
Chiusura del file e termine operazione

Remove all files from NAND Flash

Cancella tutti i files presenti nella memoria di massa interna (NAND flash).
A differenza della funzione “Format NAND Flash” agisce a livello di filesystem e quindi può essere eseguita tutte le volte che è necessario.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Calcolo del numero di files presenti nella memoria di massa interna.
Viene visualizzato il messaggio “Searching files…”.
Se il numero di files trovati è zero, viene visualizzato il messaggio “No Files Found” e la funzione termina, altrimenti viene visualizzato il messaggio “Delete <filename>” indicante la cancellazione di ogni file trovato.
Chiusura del dispositivo interno e termine operazione

Format NAND Flash

Esegue la formattazione della memoria di massa interna (NAND flash), cancellando qualsiasi file presente.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Formattazione della memoria di massa interna.
Viene visualizzato il messaggio “Formatting…”.
Verifica e mount del dispositivo.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Termine operazione.

Nota: Eseguire questa procedura solo se necessario in quanto opera sul dispositivo di memoria a basso livello.

Show NAND Flash files

Visualizza il nome e la dimensione di tutti i files presenti nella memoria di massa interna (NAND flash).

La procedura esegue le seguenti fasi:

Calcolo del numero di files presenti nella memoria di massa interna.
Viene visualizzato il messaggio “Searching files…”.
Se il numero di files trovati è zero, viene visualizzato il messaggio “No Files Found” e la funzione termina.
Per ogni file trovato viene visualizzato il nome del file stesso e la dimensione in bytes ”<filename> - <size>B“ di ogni singolo file trovato.
Viene quindi attesa la pressione del tasto di BOOT o del pulsante ENTER per proseguire alla visualizzazione del prossimo file come visualizzato dal messaggio “Press BOOT or ENT to show next filename”
Chiusura del dispositivo interno e termine operazione

Touch Calibration

Questa procedura, presente solo sugli strumenti con touch-screen. Serve a tarare il dispositivo di puntamento.

All'ingresso della procedura, viene presentata una schermata in cui è presente una croce di colore blu.
Premere il centro della croce fino a quando la barra di progressione ha raggiunto il completamento.

A questo punto, compare la scritta “COMPLETED” ed è possibile rilasciare la pressione.

Nota: se la pressione viene rilasciata prima del completamento della barra di progressione, la procedura viene abortita e compare la scritta ”!! OPERATION ABORTED !!“

Subito dopo compare una nuova croce di colore verde. Anche in questo caso ripetere l'operazione fino a quando la barra di progressione è completa e viene visualizzata la scritta “COMPLETED”.

Viene quindi proposta un'ultima schermata con una nuova croce di colore ciano. Anche in questo caso ripetere l'operazione fino a quando la barra di progressione è completa e viene visualizzata la scritta “COMPLETED”.

Informazioni per la programmazione

In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.

Ambienti di sviluppo

Per la programmazione del prodotto è necessario utilizzare gli ambienti Qview-5 per la programmazione del codice QCL e se il prodotto è equipaggiato di display grafico, anche l'ambiente Qpaint-5 per la progettazione delle pagine grafiche. Ambedue questi software sono contenuti in un pacchetto software che si chiama Qworkbench e che è liberamente scaricabile dal sito Qem (nella sezione download).

Lo strumento è equipaggiato fisicamente da 3 slot come indicato nel capitolo Morsettiere posteriori. Gli slots da 4 a 12 sono comunque dichiarabili e devono venire utilizzati per indirizzare risorse che risiedono nei moduli Canopen.

Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:

BUS
1	1P11F	10
2	.	.
3	1MD2F	.

Nota: Il nome della scheda di specializzazione è ricavabile dalla colonna più a destra della tabella Versioni hardware.

Per programmare con l'ambiente di sviluppo QPaint-5 è importante selezionare correttamente il target. Per fare questo all'interno dell'ambiente selezionare Progetto → Configurazione del Target quindi selezionare in accordo con il codice di ordinazione il giusto strumento.

Memorie utilizzate

In questo paragrafo vedremo come è possibile rilevare una stima dell'utilizzo delle memorie nel prodotto. La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma QCL, ha una capacità di 512KB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato dal Qview. La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used CODE memory”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeapp” del device QMOS.

La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma HMI ha una capacità 5.5MB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato da Qpaint, il cui valore (in bytes) è visualizzato nel parametro “memqtp” del device MMIQ2.

La memoria dati non volatile, disponibile per memorizzare le variabili ritentive, ha una capacità di 819KB.
La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used RETENTIVE”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeret” del device QMOS.

La memoria dati volatile per memorizzare le variabili non ritentive ha una capacità dipendente da vari fattori (per esempio la dimensione dei programmi HMI e QCL, della pagina HMI in visualizzazione ecc.)
La memoria generale del sistema libera, disponibile come memoria dati volatile, è indicata dal parametro “memfree” nel device MMIQ2.

Porte di comunicazione

Le seriali PROG PORT e USER PORT implementano il protocollo di comunicazione proprietario QEM chiamato BIN1.

I device SERCOM e MODBUS sono utilizzabili con tutte le seriali di comunicazione compresa la PROG PORT. Il valore numerico da utilizzare durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è il seguente:

0		PROG PORT
1		USER PORT
2		AUX1 PORT

Quando i devices SERCOM e MODBUS utilizzano la PROG PORT o la USER PORT essi interessano il canale solo se lo stato di comunicazione del device è aperto (st_opencom = 1). Quando il canale del device viene chiuso (st_opencom = 0) nella seriale ritorna attivo il protocollo BIN1. Se si volesse forzare il protocollo BIN1 sulla porta PROG (ed impedire quindi che il device SERCOM occupi il canale) è necessario attivare il dip 6 di SW1.

Quando si utilizza il protocollo MODBUS RTU con la configurazione elettrica RS485, bisogna fare attenzione al fatto che quando la seriale è in trasmissione lo strumento mantiene attivo il canale (DE) per un tempo superiore a quello stabilito dalla specifica “MODBUS RTU”. Per questo bisogna considerare un tempo minimo di 5 millisecondi dopo i quali sarà possibile ricevere un nuovo messaggio. Anche il device SERCOM quando termina una trasmissione è soggetto al medesimo tempo in cui viene mantenuto il canale attivo (DE).

Particolarità del linguaggio di programmazione

Vediamo in dettaglio la lista delle limitazioni al linguaggio QCL:

Descrizione	Note
FSTEP,FPROG	Non è possibile utilizzare queste istruzioni. Di conseguenza viene a mancare la compatibilità diretta con applicativi scritti per CPU livello A. La conversione dell'applicativo risulta comunque semplice.

Vediamo in dettaglio altre limitazioni:

Descrizione	Note
Watchpoint	Non disponibili

Messaggi di errore del firmware

Durante il download dell'applicativo Qmove l'ambiente di sviluppo Qview-5 può visualizzare alcuni errori non descritti nel manuale dell'ambiente di sviluppo. Tali errori sono particolari e la stringa descrittiva visualizzata dal Qview-5 viene generata direttamente dal firmware.

Nella seguente tabella sono descritti i possibili messaggi di errore generati dal firmware.

Messaggi d'errore firmware

Possibili messaggi d'errore	Descrizione
`Error: SYSTEM + ARRSYS + DATAGROUP + INTDEVICE size overflow by 234bytes.`	Compare quando le variabili ritentive superano il valore massimo consentito.
`Error: serial port not avaliable in SERCOM or MODBUS device declaration.`	Compare quando Il valore numerico utilizzato durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è errato.
`Error: CANOPEN device required if you use more than 3 slots.`	Nella definizione del BUS si stanno utilizzando più di 3 slots e quindi l'applicazione richiede l'utilizzo di moduli Canopen. Per questa gestione è necessario dichiarare un device CANOPEN.
`Error: incorrect bus fault mode in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una modalità di fault (ultimo valore nella dichiarazione) non supportata.
`Error: incorrect canbus speed in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una velocità non valida.
`Error: too much CANOPEN device declaration.`	Può essere dichiarato un solo device CANOPEN.
`Error: absol. encoder resource num in ABSCNT device declar. is not avail.`	Nella dichiarazione del device ABSCNT si è indicata una risorsa che non esiste.
`Error: COUNT in ABSCNT device declaration is not a simulated counter.`	L'indirizzo del contatore utilizzato nella dichiarazione del device ABSCNT non è di tipo simulato (es: 1.CNT01).

Variabili di sistema

L'ambiente di sviluppo mette a disposizione una serie di variabili predefinite che possono essere utilizzate precedendo al nome la parola chiave “QMOVE.”. Per esempio “QMOVE.is_suspend”, “QMOVE.sys001”, ecc. Lo scopo del presente paragrafo è illustrare le 16 variabili di sistema chiamate sys001÷sys016 il cui significato dipende dal firmware che si sta utilizzando.

sys001

Questa variabile a sola lettura indica lo stato dei pulsanti FUNC (bit 0) e BOOT (bit 1). I valori possibili sono dunque:
0 = nessun pulsante premuto.
1 = pulsante FUNC premuto.
2 = pulsante BOOT premuto.
3 = pulsanti FUNC e BOOT premuti.

sys002

Questa variabile permette la lettura dell'immagine del dip-switch SW1. L'immagine viene acquisita solo all'accensione del prodotto. Il bit 0 corrisponde al dip 1 e così via.

NB: Alcuni dip non sono collegati al microprocessore e quindi viene letto sempre al livello logico 0.

sys003

Questa variabile permette il comando del led L1-L2-L3-L4. Il bit 0 corrisponde a L1, il bit1 a L2 e così via.

sys004

Questa variabile permette l'impostazione del filtro anti-glitch ai segnali delle fasi nei contatori bidirezionali. Il valore è espresso in KHz e si riferisce alla frequenza del segnale di una fase. Il range di valori ammesso è 30÷220. Il valore impostato di default é 220KHz. La variabile può essere anche riletta. La modifica del filtro può essere fatta in qualsiasi momento.

sys005÷16

Non utilizzata.

I devices

Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi. I devices si distinguono in due tipologie: interni ed esterni. I primi sono quelli il cui codice risiede e viene eseguito dal firmware del prodotto stesso. I secondi sono quelli il cui codice risiede e viene eseguito da schede di specializzazione “intelligenti” munite cioè di propria potenza di calcolo. Il prodotto ivi descritto può gestire solamente devices di tipo interno. La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.

Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
CANOPEN	1	250	100
CALENDAR	-	-	0
DATASTORE	1	20	90,5
FREQ	1	250	4,75
DAC	-	-	0
ANINP	1	250	14,25
COUNTER3	1	250	5,94
SERCOM	1	250	9,26
MODBUS	1	250	32,07
MMIQ2	1	10	90,5
RECDATA	1	250	5,34
QMOS	-	-	0

Il firmware versione 20 implementa anche i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
EANPOS	1	250	55,94
OOPOS3	1	250	27,91
HEAD2	1	125	23,75

Il firmware versione 30 implementa anche i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
CAMMING3	1	250	55,94
JOINT¹⁾	1	250	95,01

¹⁾ Il tempo di campionamento effettivo risulta essere doppio rispetta a quello impostato

Particolarità dei devices

CANOPEN

Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite i dip nr. 5 e 7 di SW1. Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.

DATASTORE

I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente. Il device DATASTORE può operare sia con il dispositivo MMC/SD che con una memoria tipo NAND interna al prodotto (non removibile). Per definire con quale dispositivo operare viene utilizzato il valore del parametro priority (0=MMC/SD, 1=NAND). Se l'applicazione deve frequentemente accedere ai due dispositivi supportati e non è richiesta la rimozione fisica del dispositivo MMC/SD, è possibile utilizzare una particolare impostazione del parametro priority che evita di eseguire continuamente il MOUNT UMOUNT dei dispositivi. In pratica quando si desidera cambiare dispositivo prima di eseguire il comando UMOUNT si imposta “priority = -1”. Questo fa si che internamente al device la fase UMOUNT venga evitata rendendo il successivo comando MOUNT al medesimo dispositivo molto rapido.

Un esempio di codice QCL per cambiare dispositivo potrebbe essere:

  SUB SETMMC
    WAIT NOT Mmc:st_busy
    IF Mmc:st_mount
      Mmc:priority = -1
      UMOUNT Mmc
      WAIT NOT Mmc:st_mount
      CALL CHECK_ERR_WRN
    ENDIF
    Mmc:priority = 0
    MOUNT Mmc
    WAIT Mmc:st_mount
  ENDSUB
 
  SUB SETNAND
    WAIT NOT Mmc:st_busy
    IF Mmc:st_mount
      Mmc:priority = -1
      UMOUNT Mmc
      WAIT NOT Mmc:st_mount
      CALL CHECK_ERR_WRN
    ENDIF
    Mmc:priority = 1
    MOUNT Mmc
    WAIT Mmc:st_mount
    CALL CHECK_ERR_WRN
  ENDSUB

Esiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.

RECDATA

Il device può memorizzare un massimo di 10000 step.

QMOS

Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.

FREQ

Per definire l'ingresso associato al device FREQ utilizzare l'apposito campo numerico nella dichiarazione del device. La disponibilità di ingressi in frequenza deve essere verifcata con la versione hardware del prodotto. Per ricavare la relazione tra valore numerico e pin del morsetto utilizzare le informazioni contenute nella colonna “Indirizzo” nelle tabelle di illustrazione del morsetto.

CAMMING3

I parametri relativi ai settori (CodeQm, CodeQs…) non sono ritentivi. All'accensione essi assumono sempre valore 0.